Kirchberg liegt rund 4 km südsüdwestlich der Kernstadt Niedenstein am Südrand des Naturparks Habichtswald. Es befindet sich direkt westlich und nördlich des Wartberges, dem Hauptfundort der Wartberg-Kultur. Im Dorf münden die von Ostnordosten kommende Matzoff und der von Westen kommende Sombach in die Ems.
Die Gemarkung des Dorfs umfasst 893 Hektar, wovon 140 Hektar Wald sind.
Die Kreisstraßen K79 von Wichdorf im Norden nach Wehren im Süden, K82 von Riede im Nordwesten, K 83 von Gleichen im Ostsüdosten und K84 von Metze im Nordosten treffen im Dorf aufeinander.
In der Nähe des heutigen Dorfs befand sich offensichtlich bereits lange vor seiner schriftlichen Ersterwähnung eine Siedlung. Unter dem ältesten Kirchenbau am Ostrand des Dorfs fand man ein frühmittelalterliches Gräberfeld, wohl aus der Zeit um 700, mit teilweise sehr reicher Grabausstattung. Etwa 1 km nordwestlich wurde auf dem linken Ufer der Ems Siedlungskeramik aus der karolingischen Zeit gefunden. Und rund 0,5 km nordwestlich von Kirchberg stieß man auf Keramikfunde, die von der römischen Kaiserzeit bis in die Karolingerzeit reichen.
