Haldorf befindet sich im äußersten Nordosten des Schwaim – Eder – Kreises. Die Nachbardörfer sind Grifte, Holzhausen, Dissen und Wolfershausen. 1749 beschrieb man das noch so: „Es lieget daßelbe 3 stunden von der Residenz – Stadt und eine stunde von Stadt Gudensberg auf der ebene. Darzu gehörige Feldmark gräntzet gegen Morgen an Grifta, gegen Mittag an Wolfershaußen, gegen Abend an Dissen und gegen Mitternacht an Holzhausen. “ Unser Dorf liegt fast in der Mitte der Gemar- kung und ist mit 326,2 ha recht klein. 38,3 ha davon entfallen auf Wald und 7,1 ha auf Wasserflächen. Im Osten und Südosten gehört zur Gemarkung die Eder auf einem Niveau von 150 – 155 m über NN (dem Meeresspiegel). Von Dissen her fließt der Sonnenbach (früher Ziegerbach genannt) durch das Gebiet und mündet in die Eder. Von der Eder aus steigt das Gelände Richtung Dorf ca. 60 m steil an. Dieses Gelände besteht im Untergrund weitgehend aus Sandstein. Daran schließt sich eine dann sanft ansteigende Ebene an. Der höchste Punkt der Gemarkung liegt 210 m über NN und das Dorf befindet sich zwischen 180 m und 205 m über NN. Ausläufer des Lotterbergs (Amselwald genannt), gehören Richtung Dissen und Wolfershausen mit zur Gemarkung.
Früher gab es keine Durchgangsstraßen in Haldorf. Zwei ältere Wege führten jedoch nördlich und südlich daran vorbei, vereinten sich zwischen Haldorf und Grifte und gingen dann nach Kassel. Der nördliche Weg kam von Gudensberg, Dissen und führte dann in Richtung auf die heutige Grundschule und von dort aus in der heute noch erhaltenen Schlucht den Berg hinauf, wieder hinunter ins Baunatal, am Hof Fehrenberg und an Rengershausen vorbei nach Kassel. Der südlich von Haldorf vorbei führende Weg (die alte Salz- und Handelsstraße Kassel – Frankfurt, bzw. Kassel – Westfalen) verlief von der Gabelung aus über den Steinbusch, durch den Amselwald, am Amselhof vorbei nach Felsberg.
Vor dem Amselwald führte aus Wolfershausen kommend in Richtung Dissen ein alter Mühlenweg, denn Dissen und auch Besse waren früher verpflichtet gewesen, in der Wolfershäuser Mühle das Getreide mahlen zu lassen. Ein weiterer Weg führte an Haldorf vorbei in Richtung Besse, der Besser Hohlweg genannt. Beide Wege wurden nach der Flurbereinigung am Ende des letzten Jahrhunderts in Ackerflächen und Wiesen umgewandelt.
Heute führt durch Haldorf die Kreisstraße Wolfershausen – Holzhausen und die Landesstraße Grifte – Dissen. Beide stellen die Anbindung an die nahegelegenen Autobahnen her. In Guxhagen gibt es einen Anschluß an die Autobahn A 7 (Frankfurt – Kassel) und in Holzhausen bzw. Hertingshausen eine Anschlußstelle an die A 49 (Kassel – Marburg), die allerdings erst bis einige Kilometer über Borken hinaus fertiggestellt ist. Der nächste Bahnhof der Zugstrecke Kassel – Marburg befindet sich in Grifte und die nächstgelegene Station der Zugstrecke Kassel – Bebra ist in Guxhagen bzw. Guntershausen.
Kassel kann man zu den deutschen Großstädten zählen und auch Baunatal ist durch die Errichtung des VW – Werkes im Jahre 1957 zu einer Stadt mit vielen Arbeitsplätzen geworden. Somit hat Haldorf eine recht günstige Lage. Diese Einschätzung hat sich noch verbessert, seit im Jahre 1989 die Grenze zur DDR zunächst geöffnet wurde und im folgenden Jahr die Wiedervereinigung kam. Nun liegt Haldorf in der Mitte Deutschlands und nicht mehr im Zonenrandgebiet.
